שני חלקי המזמור מתארים שתי תקופות בחייו של דוד – הראשונה בהיותו רועה, והשנייה בהיותו מלך. מוקד המזמור הוא במילים: כִּי אַתָּה עִמָּדִי, ולפיכך – בחלק הראשון מתאר דוד את עצמו ככבשה, וה' הוא הרועה שלו, ובחלק השני מתאר דוד את עצמו כאורח בבית המלך ה'. ובעצם, דוד המלך אומר: גם כאשר הייתי רועה – אתה היית הרועה שלו, וגם כאשר אני מלך – אתה המלך שלי.

החלק הראשון (א-ד. 26 מילים) פותח בהצהרה: ה' רֹעִי, לֹא אֶחְסָר. כלומר, ה' הוא הרועה שלי, ולא חסר לי שום דבר. בִּנְאוֹת דֶּשֶׁא (=במקום מרעה) יַרְבִּיצֵנִי (=יושיב אותי), עַל מֵי מְנֻחוֹת (=מים הזורמים בנחת) יְנַהֲלֵנִי (=יוביל אותי). נַפְשִׁי יְשׁוֹבֵב (=ישיב לי), יַנְחֵנִי בְמַעְגְּלֵי צֶדֶק (=בדרך נכונה) לְמַעַן שְׁמוֹ. גַּם כִּי אֵלֵךְ בְּגֵיא (=עמק) צַלְמָוֶת (=חשוך) לֹא אִירָא (=אפחד, שיקרה לי דבר) רָע.

החלק השני של המזמור (ד-ו. 26 מילים) מתאר את הנהגת ה' – שִׁבְטְךָ וּמִשְׁעַנְתֶּךָ הֵמָּה יְנַחֲמֻנִי. על שבט יהודה כתוב (בראשית מט, י) לֹא יָסוּר שֵׁבֶט מִיהוּדָה, וממנו עומדים המלכים, אך המלך הממליך מלכים הוא המלך ה' עליו נאמר (תהילים מה, ז) שֵׁבֶט מִישֹׁר שֵׁבֶט מַלְכוּתֶךָ. המשענת היא עצם הנוכחות האלוקית וחוקיו, שמובילים לביטחון ושלווה, וכפי שנאמר בשירת הבאר (במדבר כא, כח): בְּאֵר חֲפָרוּהָ שָׂרִים, כָּרוּהָ נְדִיבֵי הָעָם, בִּמְחֹקֵק בְּמִשְׁעֲנֹתָם. ומבקש דוד: תַּעֲרֹךְ לְפָנַי שֻׁלְחָן נֶגֶד צֹרְרָי (=לעיני אויבי, מבלי שהם יוכלו לפגוע בי), דִּשַּׁנְתָּ (=משחת) בַשֶּׁמֶן רֹאשִׁי כּוֹסִי רְוָיָה (=כוס מלאה, לרוות את צמאוני). אַךְ טוֹב וָחֶסֶד יִרְדְּפוּנִי, כָּל יְמֵי חַיָּי, וְשַׁבְתִּי (=ואשב) בְּבֵית ה' לְאֹרֶךְ יָמִים.

כאשר דוד המלך בקש לבנות לה' בית, שלח לו ה' ביד הנביא את הנבואה "וְעַתָּה כֹּה תֹאמַר לְעַבְדִּי לְדָוִד: כֹּה אָמַר ה' צְבָ-אוֹת, אֲנִי לְקַחְתִּיךָ מִן הַנָּוֶה מֵאַחַר הַצֹּאן לִהְיוֹת נָגִיד עַל עַמִּי עַל יִשְׂרָאֵל". בפרקנו, נותן דוד ביטוי נאמן לשתי התקופות בחייו, אך הוא מפתיע אותנו בכך שהוא מדבר בחלק הראשון ככבשה הנתונה בידיו של הרועה, ובחלק השני כנתין בבית המלך. במובן מסוים, דוד מכוון אותנו לכך שאמנם היה לו תפקיד כרועה וכמלך, אך את כל כוחו ובטחונו הוא ינק מכך שה' הוא הרועה שלו, וה' הוא המלך שלו.

דוד הרועה הנאמן ככבשה בידיו של ה', ודוד המלך כנתינו של מלך העולם, מספקים בידינו תיאור נאמן לדמותו של דוד ומצביעים על כוחו – כִּי אַתָּה עִמָּדִי. אין לו לדוד משלו כלום, הריהו נתון בידיו של ה', אם הוא יאמר לו להיות רועה, הוא יהיה רועה נאמן, ואם להיות נגיד על עמו ישראל, גם זאת הוא יעשה מתוך אותו ביטול אל המלך.

ייתכן, שאת המזמור שלנו אמר דוד דווקא לאחר שרצה לבנות את בית המקדש וקיבל מנתן הנביא את הנבואה (שמו"ב ז, ה-יד): לֵךְ וְאָמַרְתָּ אֶל עַבְדִּי אֶל דָּוִד: כֹּה אָמַר ה', הַאַתָּה תִּבְנֶה לִּי בַיִת לְשִׁבְתִּי?! … אֲנִי לְקַחְתִּיךָ מִן הַנָּוֶה מֵאַחַר הַצֹּאן לִהְיוֹת נָגִיד עַל עַמִּי עַל יִשְׂרָאֵל. … כִּי יִמְלְאוּ יָמֶיךָ וְשָׁכַבְתָּ אֶת אֲבֹתֶיךָ וַהֲקִימֹתִי אֶת זַרְעֲךָ אַחֲרֶיךָ, אֲשֶׁר יֵצֵא מִמֵּעֶיךָ וַהֲכִינֹתִי אֶת מַמְלַכְתּוֹ. הוּא יִבְנֶה בַּיִת לִשְׁמִי וְכֹנַנְתִּי אֶת כִּסֵּא מַמְלַכְתּוֹ עַד עוֹלָם. אֲנִי אֶהְיֶה לּוֹ לְאָב וְהוּא יִהְיֶה לִּי לְבֵן, אֲשֶׁר בְּהַעֲוֺתוֹ וְהֹכַחְתִּיו בְּשֵׁבֶט אֲנָשִׁים וּבְנִגְעֵי בְּנֵי אָדָם. דוד המלך משתמש בזיקה שיצר הנביא בין שתי הדמויות שלו – הרועה והנגיד – כדי לומר שהוא מקבל עליו את הדין, שכן הוא לא בא לעשות את מה שהוא רוצה לעשות בעצמו, אלא את מה שה' יוביל אותו לעשות.